こんばんは。
すっごいですね、ご自分の作られたロボットが動くと楽しそう♪
ハードは、門外漢なので、ソースのところでコメントさせてください
---ここから
//各チャンネルパルスカウントルーチン
//gcount：1回50μSのカウントを数える。
void ch_out()
{
gcount=0;
while(IRSIG==LOW){
delay_us(50);
gcount++;
}
while(IRSIG==HI){
delay_us(50);
gcount++;
}
}
-----ここまで
この関数を
//各チャンネルパルスカウントルーチン
//gcount：1回50μSのカウントを数える。
int getPulseCount()
{
int gcount=0;
while(IRSIG==LOW){
delay_us(50);
gcount++;
}
while(IRSIG==HI){
delay_us(50);
gcount++;
}
return gcount;
}
にして、現在の
ch_out();
しているところで
gcount = getPulseCount();
すると可読性があがると思います。
(関数名を変えたのはなんとなくです(^^ゞ）
さらに、
メインルーチンの
while(1){//ギャップ検出ルーチン
gcount=0;
箇所を
while(1){//ギャップ検出ルーチン
int gcount=0;
にして、変数をグローバルからローカル変数に局所化すると、Goodかなぁと思いました(^^)
[No.563] 2006/02/12(Sun) 21:12:58 |
自走ロボットのソースについて - logicmind - 2006/02/12(Sun) 21:12:58 [No.563]
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